世界上第一台AGV诞生于1953年，由一辆简易的 AGC 产品牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。随后，欧美AGV相关研究开始起步。
中国的第一台AGV诞生于1976年，但真正的落地应用是在1991年，新松为金杯公司打造的AGV产品在这一年正式投入运营。
二十余年的时间差，导致了中国的AGV产业在开始的很长一段时间内都被国外企业甩在身后。但经过了四十余年的发展，在中国AGV/AMR企业的奋起直追下，当前的全球AGV/AMR市场，无论从技术还是应用的角度看，中国企业都已经走在了前列。
而弯道超车的实现，天时、地利、人和缺一不可。
艰难中萌芽
作为搬运工具，AGV的发展与整体制造业的发展息息相关，一方面，工业生产中的自动化搬运需求是推动产业发展的直接动力，另一方面，成熟的工业制造体系也为AGV的发展提供了技术支撑。
欧美工业起步时间较早，发展成熟，相应的，不论是从市场需求还是技术支撑方面，都给AGV的发展提供了良好的土壤，这也是欧洲AGV长时间领先全球的原因。
中国虽然从一五计划就开始进行工业化建设，但由于基础过于薄弱，再加上各种内外部环境因素影响，前期一直处于补课阶段，工业结构发展也并不均衡。
改革开放后，结合市场结构和要素结构特征我国工业结构逐步调整。这一时期轻工业比重不断提高，工业高速增长，生产率不断提升。1979年至1998年，纺织服装和电子及通信制造先后成为重要的支柱产业。但这一时期中国制造业的发展大部分还是依靠人口红利，尤其是轻工业，自动化程度并不高。这也是为什么尽管国内第一台AGV诞生于1976年，但真正的市场应用却在1991年，因为没有足够的需求，也就没有发展动力。
图：1991年金杯公司使用的AGV产品
中国第一台AGV应用是在汽车行业。20世纪80年代起，中国开始重视汽车产业发展规模问题，90年代，汽车产业在中国发展进入新阶段，合资化愈演愈烈，国务院1994年7月颁布实施了《汽车工业产业政策》，旨在运用外资实现大批量生产，促成国内企业的合并与集团化。
与此同时，国外先进汽车生产技术也被引进，AGV在汽车行业的应用开始逐渐增多，但这一时期，有能力提供相关产品的，国内除了新松（当时的沈阳自动化研究所）之外，其他寥寥无几，而新松的AGV之路，其实也才刚刚开始。
90年代，中国的AGV产业在艰难中萌芽。除新松外，昆船智能装备1996年初配合韩国三星企业在玉溪烟厂安装AGV，开始与NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利用 NDC 技术生产了第一套 AGV 验证系统（2 台）；机科的前身“机械科学研究院”也开始展开相关研究。
应用中积累
2001年，中国入世。重回世界经济大舞台，对于中国制造业而言，是巨大的机遇，也间接推动了国产AGV的发展。
开放是双向的，一方面，中国制造业面临着更广阔的市场，另一方面也面临着更激烈的竞争。多重因素促使制造业必须要朝着规模化、高效率的方向发展，相应的，对于自动化设备的需求也开始增多，这也为AGV的应用提供了基础。
这一时期，欧美及日本的一些AGV企业也开始逐渐进入中国市场，国外的AGV技术也进一步推动了国产AGV的发展，一方面，如NDC等软件厂商的进入给国产企业带来了新技术，另一方面，早期代理国外产品的厂商，后续有部分都相继走上了自主开发的道路。
激光导引AGV用于烟叶配方
21世纪的头十年，是国内 AGV 行业的平稳发展阶段，汽车行业外，传统制造行业如烟草、玻纤、化工、食品行业、轻工行业等开始陆续引入AGV 应用，使 AGV 的应用开始深入到国民经济的各个领域。一些代表企业的的 AGV 及 AGVS 开始出口国外发达国家和地区，如新松、昆船等都相继走向海外。
产业升级中蓬勃
2010年之后，我国人口红利从峰值开始消减，传统要素如土地、能源等的成本不断攀升，资本回报率显著下降。同时，人们对高端工业品的需求持续增长。具体到产业，2012年后，我国装备制造业快速发展；汽车制造、计算机通信和其他电子设备制造产值占比大幅上升，成为占比最高的两个工业行业。
人口红利逐渐消失，制造业发展加速，国家也在着力推动制造业的整体升级。2015年，《中国制造2025》正式印发。这是中国政府立足于国际产业变革大势，作出的全面提升中国制造业发展质量和水平的重大战略部署。由此，国内制造业整体自动化升级风潮开始兴起。
而除了制造业之外，中国电商产业的快速发展也是推动国产AGV发展的关键因素。
2010-2020，中国电商行业的快速增长带动了快递行业业务量的迅猛上升，对电商物流的效率也提出了新的要求。而仓储机器人的出现，不仅缓解了电商物流的提效难问题，更进一步带动了整个中国AGV产业的发展。
图表：2010-2020年中国快递业业务量及增长情况
2015年起，类kiva式的仓储机器人开始在国内正式落地应用，看好这一应用风口，先后有多家企业陆续入局，资本也开始注意到这一行业。
2015年左右，市场从业者从十余家攀升至近60家，目前，市场活跃的AGV本体制造企业已经超过200家。近5年来，中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）市场规模也从10多亿元攀升到70多亿元，年产值增幅连续5年超过20%，未来仍将以高速增长模式发展。
图：极智嘉仓储机器人
新鲜血液的进入，资本的加持，使得国产AGV进入快速发展时期，市场活力不断增强，AGV相关技术创新也在不断加快。
从产品来看，传统的磁导AGV到二维码、激光导航、视觉导航等多种导航方式产品日渐丰富。叉车型、产线搬运型（辊道式、牵引式、潜伏式、装配式）、仓储机器人（分拣式）、重载 AGV、合装 AGV、复合型、巡检类、停车类等各种形式的产品不断推陈出新。
从市场应用来看，从传统的汽车、烟草等行业，到3C电子、半导体、医药、新能源光伏等，AGV的应用正在深入到广袤制造业的各个角落。
新时期引领
从第一台AGV正式落地应用开始，中国的AGV产业经过整整30年的发展，无疑已经走到了世界的前列。尤其是在具体应用方面，国产企业已经明显超越。
国产AGV企业也加快了从“引进来”到“走出去”的步伐，2020 年度，在疫情影响下，中国AGV/AMR海外销售规模为 8.1 亿元人民币，占整体市场销售规模约 10.5%。
AGV格局的演变与各国产业发展息息相关，我国当前已经成为世界第一制造大国，目前中国是全世界唯一拥有联合国产业分类当中全部工业门类的国家，拥有41个工业大类、207个工业中类、666个工业小类，形成了独立完整的现代工业体系。世界500余种主要工业品中，中国有220余种工业品产量居世界第一，如钢铁、汽车、手机等。
制造业发达带来的大规模需求给AGV的发展提供了强大动力，也促使着企业在细分行业应用方面不断深耕。
欧美发达国家自上世纪70年代以来开始推行“去工业化”，大量的中低端制造业向劳动力更加廉价的国家转移，逐渐导致这些发达国家出现“制造业空心化”现象。虽然从技术层面来讲，欧美的AGV依然处于前列，但应用土壤的缺乏也在一定程度上限制了欧美移动机器人在各细分应用层面的发展。
图：海柔创新料箱机器人应用
而21世纪的第三个十年，世界AGV局势又将朝着什么样的方向发展？
事实上，未来各国AGV产业间的竞争，并不是单纯的产品方面的比拼，而是一个生态链与另一个生态链的博弈。不仅包括AGV上下游产业链，还包括整体的产业环境。
这一次，时间站在了中国企业这边。
从市场应用空间看，中国作为世界第一制造大国，AGV拥有广阔的应用土壤，且当前而言，国内智能物流的渗透率还并不高，未来可替代空间广阔。
另外，从整体的经济环境来看，后疫情时代，中国在新冠疫情防控和国民经济恢复方面都走在世界前列，2020年，中国是唯一一个GDP正增长的世界主要经济体。随着国内经济的持续恢复，2021年中国经济增长将或将比预期的更快，这也给国产AGV产业提供了良好的发展环境。
除了AGV产业链上游的核心零部件当前还与国外品牌有些差距，未来无论是从市场需求空间、整体经济环境还是行业发展活力方面看，中国移动机器人都具备了长足发展的各类条件。所以尽管当前的行业，还处于群雄并起、格局未定的状态，但相信未来不管市场格局如何演变，最后站在舞台最中央的一定是中国企业。
