目前，港口主要有三种自动化解决方案：AGV自动导引运输车、ASC无人跨运车和无人驾驶集卡。其中，AGV自动导引运输车应用历史悠久。1993年，世界上第一个集装箱自动化码头在荷兰鹿特丹港ETC Delta Sealand投产，集装箱从岸到场堆的水平运输采用了AGV沿固定圆形路线运行，这是AGV首次应用在港口作业。此后，英国伦敦港、德国汉堡港以及中国的自动化码头陆续出现AGV。 值得注意的是，港口早期投用的AGV采用的是磁钉导航技术，需铺设磁轨配合运行，车辆以固定路线行驶，路线长、不灵活，会产生堵塞、堆场前沿占用面积大等弊端，且后期面临运营维护成本高、升级改造难等问题。 近年来，随着国家深入推进智慧港口建设工作，港口智能化、无人化转型加速，无人驾驶技术的应用也更加成熟。在新技术的加持下，港口AGV不断升级，搭载了更多传感器及人工智能技术的AGV开始在港口场景相继落地，与此同时也出现了IGV、ART、AIGT、IMV等多种不同叫法的产品。 IGV IGV（Intelligent Guided Vehicle）智能导引车，采用配备卫星导航定位、激光雷达SLAM（同步定位与建图）、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，相较于传统磁导AGV，IGV的导航方式更加灵活，能在码头堆场间自由穿梭，将集装箱运输至每一个堆场箱区内。 
在广州港南沙四期码头，投用的70台IGV由振华重工和一清创新联合打造，这也是目前国内港口规模较大的IGV应用项目。另外，振华重工作为该码头自动化项目系统总承包商，其自主研发的“单小车自动化岸桥+智能导引车（IGV）+堆场平行布置”作业模式亦为全球首创。同时，码头停车位内设置自动充电装置，可供IGV自动充电，实现无限续航。 
在合肥港国际集装箱码头，国唐汽车和仓擎智能合作的首台“鸿擎F01”IGV无人集装箱运输车已于上月初抵达港口，开启集装箱运输服务。车辆基于港口集装箱装卸作业工况打造，根据港口运营需求实时智能化管理，有效提升运营效率、降低运营成本。 ART ART（Artificial Intelligence Robot of Transportation）人工智能运输机器人，车身采用了激光、视觉、毫米波、机械防撞四重安全防护，配备了一套智能可视化管理系统，具有三维可视化界面、远程状态监测功能、维保动态管理等功能，可轻松实现高效、便捷的全寿命周期管理。 
在天津港北疆港区，徐工集团联合主线科技打造的ART已交付76台并投入运营。车辆采用4轴8轮底盘系统，实现全轮驱动和转向，具有转弯半径更小、操作更灵活、控制更精准的优势；此外，轻量化设计理念，使其总重量仅23吨，降低了设备运行能耗。 据悉，西井科技为北疆港区C段码头提供了无人驾驶车队管理调度系统FMS,并为部分ART设备提供了单车无人驾驶智能系统，完善了自动驾驶技术；史陶比尔为ART提供快速自动化充电（QCC）解决方案，充电20分钟即可支持ART连续工作4-5个小时，大大减少了ART充电时间，提高了车辆运输效率。 AIGT AIGT（AI Guided Transporter）无人驾驶集装箱运输车，由“车架总成、柜体总成、底盘总成、电器总成、动力系统、外饰总成”六大系统组成，采用卫星导航定位、激光雷达SLAM、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，可实时构建地图并多车协同共享环境信息的融合定位方法，不但节省成本、提高效率而且更加安全。 
在青岛港自动驾驶码头，山东港口装备集团联合西井科技打造的AIGT，在市场上瞄准“传统码头的高端化、绿色化、智慧化”需求，在设计上瞄准“?？榛?、轻量化、车规化、智能化”四大要素，攻破四大技术难关。 其智能水平运输系统支持多种不同类型的无人驾驶工具，对全场无人驾驶设备进行统一调度管理，为单车提供路径规划，配合码头生产系统（TOS）完成装卸船作业，最终实现低成本高效率的自动化作业。 IMV IMV（Intelligent Mobile Vehicle）即智能移动运输平板车，采用车云端相结合的方式，无需全部依赖云端调度，消除了全依赖云端下的资源调配、数据及时性、系统稳定性的断点问题，实现端到端无人化高效作业。真正解决了传统混行码头作业场景中，无法自主避障停障和稳定安全运行作业的两大痛点。 
在苏州港太仓四期码头，徐工港机与斯年智驾联合开发的IMV已经率先落地，并将在今年年底，大批量交付38台IMV于厦门港海润码头投入作业。 据悉，这款产品将是业内在混行码头创新应用的无人智能平板运输设备。IMV还将搭载斯年智驾自主研发Ⅲ代自动驾驶系统，配备多种传感器实现360度车身覆盖，能够自主完成港口全场景感知预测、云控全功能实时监控、全局智能调度等自动驾驶功能，真正达到混行复杂作业场景中的高精度、真无人、强稳定的运输作业。 结语 从以上产品来看，尽管叫法不同，但车辆的形态、功能基本一致，都是在港口内负责船舶到堆场之间货物的往返运输。但这些产品采用了多种传感器融合技术，因此相较于传统磁导AGV，车辆柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶；并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，规划简单。 总体而言，目前我国智慧港口建设中，港口AGV的应用数量和规模仍是最多的，无论产品名称如何变化，车辆技术都是向着满足港口复杂环境下的可靠、稳定、高效作业要求的方向发展。特别是无人驾驶感知系统的技术突破，对于无人车在港口真正实现全天时、全气候、全无人作业至关重要。
